公元前（qián）10年，古罗（luó）马建筑师维特鲁维（wéi）斯曾在其建（jiàn）筑手册里描述了一种（zhǒng）起（qǐ）重机械。这种机械有一（yī）根桅（wéi）杆，杆顶装有滑（huá）轮（lún），由牵索（suǒ）固（gù）定（dìng）桅杆的位置，用绞（jiǎo）盘（pán）拉动通（tōng）过滑轮的缆索，以吊起重物。有些超重（chóng）机械可用两根（gēn）桅杆，构（gòu）成人（rén）字（zì）形，把吊起物横向移动，但幅度很小（xiǎo），操作也十分吃力。

到15世（shì）纪，意（yì）大利（lì）发明了转臂式起重机（jī），才（cái）解决这个问题。这种起重机有根倾斜的悬臂，臂顶装有滑（huá）轮（lún），既可升降又可旋转（zhuǎn）。但直（zhí）到（dào）18世纪（jì），人类（lèi）所使用的各种起（qǐ）重机械还都（dōu）是以人力或（huò）畜力为动力的，在起重量、使用范围和工（gōng）作效率上很有（yǒu）限。

18世纪（jì）中后期，英（yīng）国瓦特改进和发明蒸（zhēng）汽机之后，为起重机（jī）械提（tí）供了动力条件。1805年，格兰工（gōng）程师伦尼为伦敦船（chuán）坞建造了首批蒸（zhēng）汽起重机。1846年，英国的阿姆斯特（tè）朗（lǎng）把新堡船坞的一台蒸汽起重机改为水力起（qǐ）重机。

20世纪初期（qī），欧洲开始使用塔式起（qǐ）重机。

起重机主要（yào）包括（kuò）起升机构、运行机构、变幅机构、回转机构和金属结构（gòu）等（děng）。起升（shēng）机构是起重机的基本工作（zuò）机构，大多是由（yóu）吊挂系统和绞车组成，也有通过液（yè）压系统（tǒng）升降重（chóng）物的。运行机构用以（yǐ）纵向水平运（yùn）移重物（wù）或调（diào）整起重机的工（gōng）作位置，一般（bān）是由电动（dòng）机（jī）、减速器、制（zhì）动器和车轮组成。变幅机构只（zhī）配备在（zài）臂架（jià）型起重机上，臂架仰起时幅度减小（xiǎo），俯下（xià）时幅度增大，分平衡（héng）变幅和（hé）非平衡变幅两种。回转机构（gòu）用以使臂架（jià）回转，是由驱动装置和（hé）回转支承装置（zhì）组成（chéng）。金（jīn）属结构是起重机（jī）的骨架，主要承载件如桥架、臂架和门架可为箱形结构或桁架结构，也可为腹板结构，有的可用（yòng）型钢（gāng）作为支承梁。

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